Инженерная физика Аннотация к статье << Назад МОДИФИКАЦИЯ ФЕДЕРАТИВНОГОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА В СХЕМЕ КОРРЕКЦИИ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ЧЖАН ЛИФЭЙ, М.С. СЕЛЕЗНЕВА Рассмотрена задача определения параметров беспилотного летательного аппарата. Эффективное совершение маневров беспилотного летательного аппарата требует точной навигационной информации о его параметрах. Навигационная информация поступает от инерциальной навигационной системы и спутниковой навигационной системы. Обработка сигналов навигационных систем осуществляется с помощью алгоритма оценивания. В качестве алгоритма оценивания предложено использовать федеративный фильтр Калмана. Для получения высокоточной навигационной информации необходимо оценить и скомпенсировать погрешности навигационных систем как можно быстрее. Поэтому в федеративный фильтр Калмана дополнительно включена специальная процедура, позволяющая ускорить процесс получения достоверных оценок погрешностей навигационных систем. В основу предложенной процедуры в федеративном фильтре Калмана положен критерий степени наблюдаемости переменных состояния исследуемой модели. Работоспособность разработанной модификации фильтра Калмана подтверждена результатами полунатурного моделирования. Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, инерциальная навигационная система, коррекция, федеративный фильтр Калмана, степень наблюдаемости. DOI: 10.25791/infizik.01.2020.1111 Контактная информация: - Стр. 40-50.