|
реклама |
|
|
|
|
|
|
Инженерная физика Аннотация к статье << Назад
ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНА
В ЗАДАЧАХ КОМПЛЕКСНОЙ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ
|
БАБИЧЕНКО А.В.
СУХОРУКОВ С.Я.
ШКРЕД В.К.
ОРЕХОВ М.И.
Приводятся краткие сведения из теории случайных функций: корреляционная функция и ее свойства, модель абсолютно случайного процесса – белый шум, марковские свойства слу-чайных процессов, уравнения состояния линейной динамической системы, возмущенной га-уссовскими шумами. Приводится известный вывод алгоритма оценивания нормально рас-пределенного случайного вектора по гауссовским измерениям, статистически связанным с оцениваемым вектором. На основе приведенных сведений дается алгоритм дискретного фильтра Калмана – как алгоритма оценивания состояния динамической системы в классической постановке. Приводится удобный для практики алгоритм поскалярной обработки измерений и условия его реализации. Перечислены основные проблемы реализации фильтра Калмана, связанные с различиями физического объекта и математической постановки задачи оценивания, решением которой является фильтр. Описываются основные известные способы обеспечения вычислительной устойчивости цифровых реализаций фильтра: модификация Джозефа, модификации на основе верхне- или нижнетреугольного разложения ковариационной матрицы, модификации на основе треугольно-диагонального разложения ковариационной матрицы, которые используют ортогонализацию Грама-Шмидта. Приводятся некоторые реализуемые на практике способы формирования адаптивно-робастных модификаций фильтра на основе согласования расчетной и фактической ковариаций невязок. Даны элементы ковариационного анализа и его приложения к задаче синтеза алгоритмов фильтрации. С достаточной для практических приложений подробностью рассмотрены ковариационные уравнения погрешностей для общего случая описания моделей погреш-ностей и измерений. Показано применение этих выражений при синтезе бортовых алго-ритмов комплексной обработки информации навигационных систем на основе минимаксного критерия качества фильтра при априорной настройке методом имитационного математического моделирования на типовых траекториях.
Ключевые слова: случайные векторы и процессы, уравнение состояния, оценивание случайного вектора, фильтр Калмана, вычислительная устойчивость, адаптация фильтра, ковариационный анализ, минимаксный критерий качества.
Контактная информация: E-mail: rpkb@rpkb.ru
Стр. 35-50. |
|
|
|
Последние новости:
Выставки по автоматизации и электронике «ПТА-Урал 2018» и «Электроника-Урал 2018» состоятся в Екатеринбурге Открыта электронная регистрация на выставку Дефектоскопия / NDT St. Petersburg Открыта регистрация на 9-ю Международную научно-практическую конференцию «Строительство и ремонт скважин — 2018» ExpoElectronica и ElectronTechExpo 2018: рост площади экспозиции на 19% и новые формы контент-программы Тематика и состав экспозиции РЭП на выставке "ChipEXPO - 2018" |